Réalisation de la partie commande d’un robot mobile minier

Abstract

Résumé Ce travail concerne la conception et la réalisation d’un robot mobile autonome à quatre roues et qui peut devenir volant. Le prototype réalisé est commandé par une carte de contrôle et commande Arduino Uno R3 muni de la carte de commande L293D (Shield), ainsi que les cartes ESC pour l’alimentation des moteurs Brushless pour voler. Ce robot mobile fonctionne en se déplaçant dans son environnement minier, détecter les obstacles on se basant sur capteur à ultrasons pour les éviter en changeant la direction. Son objectif est d’intervenir dans les endroits inaccessibles pour un être humain dans la mine ainsi que d’autres tâches. Mots clés : robot mobile - arduino – évitement d’obstacle – mine.

ملخص يتعلق هذا العمل بتصميم وإنجاز روبوت متحرك مستقل بأربع عجلات والذي يمكن أن يصبح طائرًا. يتم التحكم في النموذج الأولي الذي تم إنتاجه بواسطة بطاقة تحكم وأوامر Arduino Uno R3 مزودة ببطاقة طاقة L293D (Shield)بالإضافة إلى بطاقات ESC لتشغيل المحركات الخالية من الفرشاة للطيران. يعمل هذا الروبوت المتحرك من خلال التنقل في بيئة التعدين الخاصة به، واكتشاف العوائق بناءً على جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية لتجنبها عن طريق تغيير الاتجاه. هدفها هو التدخل في الأماكن التي يتعذر على الإنسان الوصول إليها في المنجم بالإضافة إلى المهام الأخرى. الكلمات المفتاحية: روبوت متحرك - اردوينو - تفادي عقبة - منجم.

Abstract This work concerns the design and the realization of an autonomous mobile robot with four wheels that can become flying. The prototype produced is controlled by an Arduino Uno R3 control and command card fitted with the L293D control card (Shield), as well as the ESC cards for powering the Brushless motors for flying. This mobile robot works by moving through its mining environment, detecting obstacles based on an ultrasonic sensor to avoid them by changing direction. Its objective is to intervene in places inaccessible to a human being in the mine as well as other tasks. Keywords : mobile robot - Arduino - obstacle avoidance - mine.