Zerguine Akram / Mahmoud Adel encadré par Djari Abdelhamid2026-10-112026-06-10https://dspace.univ-tebessa.dz/handle/123456789/543Ce mémoire traite de la modélisation mathématique et du contrôle robuste de la dynamique de vol d'un drone quadrirotor. En raison de sa nature fortement non-linéaire et sous-actionnée, le quadrirotor est très sensible aux perturbations environnementales. L'objectif principal de ce travail est de concevoir et d'évaluer une loi de commande basée sur un régulateur PID à ordre fractionnaire (FOPID -𝑃𝐼λ𝐷), et de la comparer avec un PID classique. Pour garantir une comparaison optimale, les paramètres des deux contrôleurs ont été réglés simultanément par un Algorithme Génétique (AG) minimisant le critère d'erreur ITAE. Les simulations réalisées sous MATLAB/Simulink, incluant des scénarios de vols nominaux et des tests de robustesse face à des rafales de vent asynchrones, démontrent la supériorité structurelle du contrôleur fractionnaire. Le FOPID offre un vol nettement plus stable en annulant les dépassements transitoires dangereux, et assure une réjection des perturbations plus fluide pour les actionneurs, validant ainsi l'apport majeur de la dérivation non entière en aéronautique.frQuadrirotorContrôle robusteFOPIDAlgorithme GénétiqueCalcul fractionnaireRejet de perturbations.Thesis